若组成组织的一切构件都在同一平面或互相平行的平面内运动，则称该组织为平面组织。组织是具有确认运动的构件体系，其组成要素有构件和运动副。一切构件的运动平面都互相平行的组织亦称为平面组织，不然称为空间组织。
构件是组织互相相对运动的运动单元体。一个构件可所以一个独自制作的零件，如连杆。也可所以由若干零件联接构成的组合体。
组织中各个构件之间有必要有确认的相对运动，因此，构件的衔接既要使两个构件非直触摸摸，又能发生必定的相对运动，这种非直触摸摸的活动衔接称为运动副。轴承中的翻滚体与内外圈的滚道，啮合中的一对齿廓、滑块与导轨)，均坚持非直触摸摸，并能发生必定的相对运动，因此都构成了运动副。
工程上一般不考虑构件的外形、截面尺度和运动副的实践结构，只用规则的简略线条和符号表明组织中的构件和运动副，并按必定的份额画出表明各运动副的相对方位及它们相对运动联系的图形，这种表明组织各构件之间相对运动联系的简略图形，称为组织运动简图。组织运动简图坚持了其实践组织的运动特征，它简明地表达了实践组织的运动状况。
悉数用滚动副将四个构件联接起来的四杆组织称为铰链四杆组织。它是四杆组织的最基本的方式，其它方式的四杆组织都可看作是在它的基础上演化而成。
铰链四杆组织中，依据连架杆运动方式的不同，可分为曲柄摇杆组织、双曲柄组织和双摇杆组织三种基本方式。
经过连杆组织的倒置、改动各杆相对长度或改动运动副方式等办法，由铰链四杆组织演化而来，典型实例是曲柄摇杆组织演化为曲柄滑块组织。
曲柄滑块组织是用曲柄和滑块来完成滚动和移动互相转化的平面连杆组织，也称曲柄连杆组织。
曲柄滑块组织中与机架构成移动副的构件为滑块，经过滚动副A、B联接曲柄和滑块的构件为连杆。
应用领域及效果：内燃机中的曲轴为曲柄、连杆为连杆，活塞为滑块。效果是将焚烧后的空气发生的压力带动活塞的直线运动转化为反转运动，发动机就转了。
空气压缩机：曲轴为曲柄、连杆为连杆，活塞为滑块，其间的效果是将反转运动转化为直线运动，压缩空气。
