此前，原重庆市长黄奇帆在中国制造强国论坛、中国宏观经济论坛等多个重要会议发言，提出今后二三十年能够形成万亿美元市场级别的五大件，已然浮现，中国要积极进行前瞻性的布局和主动出击，围绕这些重点产业，形成一批具有全球竞争力的产业链集群。
专注于传感器技术领域，致力于对全球前沿市场动态、技术趋势与产品选型进行专业垂直的服务，是国内领先的传感器产品查询与媒体信息服务平台。基于传感器产品与技术，对广大电子制造从业者与传感器制造者提供精准的匹配与对接。
近日，随着华为成立机器人新公司，马斯克人形机器人“擎天柱”（Optimus）的问世，全球机器人产业迎来蓬勃发展。
人形机器人产业链图谱中，人形机器人感知环节必不可少的传感器部分及人形机器人的“大脑”（软件算法）部分的相关环节，是价值量占比较高的上游核心零部件部分，本文梳理机器人全产业链，包括传感器、伺服系统、算法软件的恩核心环节，并对相关公司做了罗列梳理，将对人形机器人行业有全面了解。
随着人形机器人产业的磅礴发展，其对传感器的需求将拉动传感器市场快速地增长。若是国内传感器企业能把握住这一时代机遇，占据先发优势，将能快速扩张市场占有率，加快高端传感器国产化进程。
上游主要是零部件和软件系统供应商，包括电机、关节、传感器、控制器、操作系统等，这些零部件和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定能力。中游是人形机器人本体的制造商，负责将各个零部件组装成完整的机器人产品，并来测试和质检。下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、公共安全、生产制造、家庭陪护等多个领域。
以特斯拉人形机器人为例，硬件由以传感器、减速器、电机、滚柱丝杠、轴承为主的零部件构成，组装形成人形机器人本体，经过与算法软件的耦合测试，最后应用于工业、服务、教育、医疗、巡检、清洁和娱乐等下游终端应用需求领域。
随着互联网、计算机技术持续不断的发展，机器人从机械自动化转变为人工智能化，未来将融合5G、云计算等向自主服务型发展。针对减速器、伺服控制器、传感器等核心零部件技术，国内国产化进程加快，优质企业涌现，为机器人制造提供坚实基础。对于这部分下文我们还会详细论述。
人形机器人行业处于初期，不断探索应用场景，从早期应用的工业机器人领域和小型事故驱动器到现在的服务型机器人领域，下游需求场景不断开发。
具身智能或将是AI的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一。由于结构设计接近人体，人形机器人的活动场景可覆盖人类活动的方方面面，可应用于家庭、商用、工业等场景。人形机器人可参照人体进行仿生学设计，结构设计过程难度降低。
机器人按照应用领域可分为工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人、特种机器人和其他应用领域机器人。黄奇帆提到的家用机器人即属于服务型机器人范畴。
机器人传感器能根据检验测试对象不同分为内部传感器和外部传感器。内部传感器：用来感知机器人的自身状态的传感器，比如位置、速度、加速度。外部传感器：用以感受机器人周围环境、目标物的状态信息的传感器，比如视觉、触觉、听觉、嗅觉、温度、力觉等。
1.视觉传感器：纯视觉路线与多器件融合路线）摄像头：参考车载摄像头市场，国内厂商市占率较高
相较于雷达，人形机器人更可能采用摄像头方案，未来机器视觉、AI解决方案公司有望进入市场。交互模块以AI技术的应用核心，完成对于大脑分析判断工作的模拟实现；视觉是人机交互三大核心功能的基础，未来机器视觉、AI公司前景广阔。
激光雷达难点主要在于：1）芯片：激光雷达专用芯片，目前国产尚未有完全成熟的自研芯片，处于研发阶段；2）算法：算法需要经过不断的实验进行更新完善，时间越长，优势越大，国内厂商起步晚。
目前美国、欧洲和日本在毫米波雷达技术和研究方面处于领头羊，博世、大陆前装量产的毫米波雷达产品已发展到第五代，保持2-3年1代的更新速度，改进低分辨率和提升探测距离。
力传感器是将力的量值转换为相关电信号的器件。六维力传感器技术壁垒高，多应用于高精密场景：六维力传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，是维度最高的力传感器，能够给出最全面的力觉信息，相较于低维力传感器，六维力传感器的技术难度和使用难度高，但对于机器人产业链的智能装配和其他场景的精密场景非常重要。
六维力传感器在国内处于卡脖子环节，国内外产品仍存在差距。目前国产六维力传感器厂商较为稀缺，以柯力传感、宇立仪器、坤维科技为代表厂商，其中宇立虽是KUKA、ABB等“四大”的力传感器合作商，但目前与海外龙头TDK、ST、ADI等仍有一定差距。
我国力矩传感器行业仍处在初期阶段，竞争格局较为分散。相比于单轴压力传感器，六轴力矩传感器能感受六维的力和力矩，可测量在任何方向、任何轴上的应用负载，并能承受额定测量范围5到20倍的负载，同时六维力矩传感器生产技术和流程较为复杂，具备较高的技术壁垒，目前我国参与企业主要有昊志机电、宇力仪器、坤维科技、柯力传感、汉威科技、八方股份等。
MEMS IMU市场占有率分布相对集中，国际厂商占据垄断地位。前三名国际厂商共占据近80%市场占有率，前五名国际厂商共占据超90%市场占有率。其中BOSCH以33%的市场占有率排名第一，ST和TDK分别以25%和21%的市场占有率紧随其后。
精密减速器大多数都用在机器人各个关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转速、高转矩的运动，决定机器人的精度和负载。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器精度较高、常规使用的寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数字控制机床等高端领域，包括谐波减速器、RV减速器、行星减速器等，其中应用最广泛的是用于重负载转传动的RV减速器和用于轻负载传动的谐波减速器。
行星减速器结构相对比较简单，减速比较低。精密行星减速器体积比较小，结构较为简单，最重要的包含行星轮、太阳轮和内齿圈。精密行星减速器传动比都在10以内，且减速级数正常情况下不会超过3级，相较于其他减速器启动更加平稳，且刚性、精度和扭矩高，主要搭配步进电机和伺服电机，用以降低转速，提升扭矩。
谐波减速器结构相对比较简单，减速比大，传动精度和传动效率较高。谐波减速器主要由3个基本部件构成：刚轮、柔轮、谐波发生器，通过具有柔性的薄壁外齿齿轮产生弹性变形后与刚性的内齿轮进行内啮合来实现传动。
谐波减速器大多数都用在轻负载部位，RV减速器大多数都用在重负载部位。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少2/3，重量可减轻1/2，这使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。
2022年10月份Tesla AIDAY上特斯拉公布的减速器方案为谐波减速器，谐波减速器主要由谐波发生器、刚轮、柔轮构成，是通过柔轮的弹性变形传递运动，优势是体积小、重量轻、传动比高、精度高，在集成度要求比较高的人形机器人上是最优的减速器方案，但是谐波减速器的柔轮容易受到冲击碰撞发生形变，因此在刚性方面存在一定缺陷。
行星减速器由行星齿轮、太阳齿轮、行星架和驱动轴构成，是通过齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来实现减速，原理较为简单且结构刚性较好。考虑到人形机器人复杂的工作场景，存在发生磕碰的可能性，因此行星减速器或许在一些易发生碰撞的关节替代谐波减速器，例如膝盖、腿部等。因此整体来讲，人形机器人关节的减速器方案预计以谐波减速器为主，行星减速器或为替补。
目前，国内谐波减速器厂商包括绿的谐波、中大力德、昊志机电；行星减速器厂商最重要的包含中大力德、巨轮智能。
力矩电机是以扭矩为控制方向的电机。力矩电机是一种极数较多的特种电机，可以在电机低速甚至堵转（即转子无法转动）时仍能持续运转，不会造成电机的损坏。而在这种工作模式下，电机能够给大家提供稳定的力矩给负载。力矩电机具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点。
无框力矩电机能够在满足机器人尺寸和重量要求的同时实现高功率和高转矩密度。无框为结构上省去了电机的外壳，使得电机更好嵌入。与有框电机相比，无框电机的优势包括更高的转矩密度、更强的散热能力、以及针对定制系统的灵活性。将无框电机的定子和转子直接集成到支撑传动组件的轴承系统，可以在很大程度缩小关节组件的尺寸，并消除冗余部件，例如可以消除支撑转子的轴承和联轴器，带来更少的维护成本。目前无框力矩电机常用于协作机器人的关节。目前可提供无框力矩电机的公司包括美国科尔摩根、国内的步科股份、昊志机电等。
无框力矩电机属于无刷直流永磁电机，由驱动器提供三相交流电源形成旋转的电磁场，以驱动永磁体转子在磁场中转动，组成零部件为独立的转子和定子：转子由固定在轮毂上的高能稀土磁体组成，轮毂安装在轴和轴承组件上；定子由绕组组成并安装在机械设备外壳内。无框电机取消外壳和轴承，将定子和转子分别直接固定在设备上，并借助设备外壳巧妙地实现防护，可缩减整体空间和提高设备防护等级。
空心杯电机：结构上突破了传统电机的转子结构及形式，采用的是无铁芯转子（空心杯型转子），彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅度降低，由此减少了转子自身的机械能损耗，电机性能得到极大改善，具备了铁芯电动机所无法达到的控制和拖动特性。
空心杯电机分为无刷空心杯电机和有刷空心杯电机。1）无刷空心杯电机：直流无刷无齿槽电机，行业内通常称为“无刷空心杯”。通过电子换向，寿命更加长。2）有刷空心杯电机：直流有刷无铁芯电机，行业内通常称为“空心杯，”一般来说，国内的“空心杯电机”指有刷，通过机械换向。
空心杯电机应用广泛，包括医疗器械、航空航天、机器人等领域。1）需要快速响应的系统中，如导弹的飞行方向快速调节、相机快速自动调焦、工业机器人仿生义肢等。2）对有体积有要求的商品采用空心杯电机作为动力元件，比如玩具车、航模、电动牙刷等。
目前可提供空心杯电机的公司包括瑞士MAXON、德国Faulhaber，国内鸣志电器、鼎智科技等。根据江苏雷利2023年3月1日披露的投资者调研纪要，无刷空心杯电机全球市占率龙头为瑞士MAXON以及德国Faulhaber，两家企业销售的空心杯电机+齿轮箱+编码器集成件年销售额约32亿欧元，产品主要面向军工和工业市场。
丝杠能够将旋转运动转化为直线运动，分为梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠。在物理运动领域，丝杠传动属于精密度较高的传动部件，相较于液压、凸轮连杆、皮带、链条等传动方式，丝杠有着较大的性能优势。
常见的丝杠传动形式主要有梯形丝杠传动、滚珠丝杠传动和行星滚柱丝杠传动三种。梯形丝杠中无滚动体，靠滑动摩擦传递推力，传动效率较低；目前较常用的是滚珠丝杠传动和行星滚柱丝杠传动，行星滚柱丝杠与滚珠丝杠的结构相似，不同之处在于行星滚柱丝杠载荷传递元件为螺纹滚柱，是典型的线接触，属于滑动摩擦，而滚珠丝杠载荷传递元件为滚珠，是点接触，属于滚动摩擦。和滚珠丝杠相比，行星滚柱丝杠具有更高的静态负载和动态负载、更强的刚度和抗冲击能力及更高的转速及更大的加速度，适合用于高速重载工作的应用场合。
滚柱丝杠是将直线运动转化为旋转运动的传动装置，具有摩擦损失小、传动效率高、精度高、高速进给和微进给可能、轴向刚度高、不能自锁、具有传动的可逆性等特点。行星滚柱丝杠主要由丝杠、螺纹滚柱、螺母构成：6-12个螺纹滚柱丝杠布置在螺纹丝杠的周围，滚柱螺母内使用的是小螺纹滚柱与主丝杠相互啮合，这一结构使螺母结构类似于行星齿轮箱，滚柱丝杠拥有众多接触点，承载能力极强。
人形机器人采用反向式行星滚柱丝杠。正常行星滚柱丝杠通过丝杠旋转带动螺母实现轴向运动，而反向式通过驱动螺母带动丝杠轴向运动，能够理解成将螺母作为电机转子实现电机和直线传动机构（丝杠）融合的复合产品，其难度在于：
1）螺母加工难度高：通常加工普通螺母里的内螺纹滚道时，厂商采用砂轮中间穿一根杆子的办法，通过杆子的弯折，将砂轮送进内部，并磨削内部螺旋沟道。但反向式行星滚柱丝杠上的螺母比较长，螺母越长，杆子和螺母就会出现碰撞干涉。2）人形机器人用行星滚珠丝杠比普通产品规格小很多，丝杠越小加工难度越高。
国外研发较为完善，国内尚处于初级阶段。日本和欧洲企业占全球滚珠丝杠约70%的市场占有率。滚珠丝杆大范围的应用于机床工具、机器人制造等，其中机床工具是其最大的应用领域。根据华经产业研究院，全球滚珠丝杠（Ball Screws）市场主要生产商有德国Rexroth、德国舍弗勒、日本NSK、日本黑田精密工业、日本THK、台湾上银等企业，日本和欧洲企业占全球约70%的市场占有率，CR5市占率达到约46%。我国滚动功能部件制造厂商众多，但多数企业只能生产品种单一、技术上的含金量不高的中低档产品，制造工艺水平与国外相比存在一定差距。国内鼎智科技在微型行星滚柱丝杆的研发与生产上已达成里程碑式突破。
通常一个完整的控制反馈闭环流程是：CPU向控制器发送运动指令，控制器接收操作指令后进行运动轨迹规划，向驱动器发送控制信号（0和1）；驱动器将控制信号转变为电流和电压信号发送给电机；执行电机按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动；测量反馈装置则将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。动作指令完成后，控制器再向CPU发送一个结束的信号来结束这个运动指令。
在上述控制反馈系统中，驱动器和执行电机的用量比例是1:1。传统6轴工业机器人的控制器和驱动器用量比例是1:6，因时机器人机械手可能采用1:3或1:6的方案。对于包含28个一体化关节、12个高灵敏度要求的手部关节，以及大量的传感器的特斯拉机器人来说，控制器（控制卡）用量将更大，问题大多为以下两点：第一，大量使用控制器保证所有算法都满足实时性的要求，所有的伺服关节同步运动，传感器的数据同步采集，算法的输入和输出都始终处于一个节拍，来保证机器人的运动性能。第二，控制器作为上位机，研发人员可提前在每个控制器内预设关节运动算法，大脑直接调用，大大减缓运算压力、提高反馈速度，满足人形机器人对关节执行器低延迟的需求。我们假设人形机器人内控制器：驱动器用量为1:1，按单个关节控制卡400元算，40个关节单机价值1.6万元。
特斯拉已经打通了FSD和机器人的底层模块，实现了某些特定的程度的算法复用。FSD算法利用传感器数据来进行环境感知，这些传感器也能够在一定程度上帮助机器人感知周围环境，识别物体、人与障碍物等。FSD算法在处理传感器数据时，具备对道路、车辆和行人等物体进行识别的能力，能够在一定程度上帮助机器人在执行任务时识别和定位物体。在无人驾驶中，FSD算法能够准确的通过感知到的环境信息进行路径规划和决策。
我国具有人形机器人核心技术积累、完备的产业链体系、广阔的消费市场等优势，工业与信息化部等15个部门联合印发的《“十四五”机器人产业高质量发展规划》提出，计划2025年我国成为全世界机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。
人形机器人是一个多任务、通用型机器人平台，未来它在工业生产、社会服务等领域将有非常多的应用场景。人形机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力。其有类人的外形外观、感觉系统、智能思维方法，控制管理系统和决策能力，最终表现“行为类人”。设计制造目的是为了与人工工具和环境进行交互，从而辅助甚至替代人类的生产生活，应用场景上，涵盖物流、送餐、清洁、陪伴、娱乐等应用领域。
ChatGPT基于OpenAI公司开发的一个GPT-3.5架构的大型语言模型，通过强化学习训练人工智能聊天机器人程序，能够大范围的应用于业界和客户服务，基于Transformer架构的强大算力的语言模型，具有深度学习特质，葆有出色的语言理解和文本对话生成能力，ChatGPT的语言理解和生成水平的便捷性或带来人形机器人下一拐点。
ChatGPT加持下的优势畅想：ChatGPT是人工智能语言处理领域的一项重要技术突破，是因为其“更像人类一样说话”，摆脱了上一代人工智能明显的“机器话”，因此，被称为“有史以来向公众发布的最好的人工智能聊天机器人”。ChatGPT促使人形机器人能够更快更好地辅助心理咨询，儿童自闭症患者的治疗等。
人形机器人作为一种高新技术，将AI、力学、计算机、通信、控制、机械等多门学科融为一体，将人形机器人合理、科学地应用到教育教学过程中，不但可以为学生创造一个舒适的学习环境，还可以充分调动学生的学习积极性和主动性。但人形机器人研发还处于刚刚起步的阶段,很多系统功能仍不成熟,急需发展人形机器人领域的技术创新。
ChatGPT加持下的优势畅想：ChatGPT将增强陪伴人形机器人的功能，陪伴人形机器人则主要是A与养老服务深层次地融合的智慧结晶，它既可以是智能语音助手等软件应用程序，也可以是承担照护服务的硬件设备。人形机器人与ChatGPT的结合将大幅度提高老年人在生活陪伴、精神慰藉等多样化养老服务方面的体验。
ChatGPT基于生成式预训练转换器的底层技术并经由系列迭代发展而来，其“脱虚向实”的态势由此激活了长期资金市场在各行业领域、多生活场景的火热铺展推进。
ChatGPT作为人类科技发展里程碑式的技术，大规模的提升了AI相关创作的成熟度、丰富度与完整度。虽然当前ChatGPT仍是一个较为新颖概念，且在使用中仍有相对的局限性，但凭借OpenAI强大的算力和算法分析，ChatGPT已在toB、toC的商业探索中加速普及。
人形机器人目前还处于行业比较早期的阶段，核心部件和产品最终形态并未完全确定，因此很多环节还有较大的不确定性。不过部分环节有较高的确定性，在目前特斯拉方案中已得到应用，并且有比较明确的供应商或者测试产品，包括执行机构总成、谐波减速器、空心杯电机等，相关行业的公司未来有望在人形机器人在国内逐步量产的过程中直接受益。丝杠、行星齿轮减速器、无框力矩电机、力矩传感器、编码器等板块目前产品形态，核心供应商等还未明确形成，能保持比较开放的态度观察行业发展的动向。
以旋转执行器为例，按照无框力矩电机、谐波减速器、驱动器及其他部件的成本分别为1000元、1500元、1000元计算，关节总成成本约2500元。对于线性执行器，按照无框力矩电机、反转式行星滚柱丝杠、驱动器及其他部件的成本分别为1000元、10000元、1000元计算，关节总成成本约为12000元。考虑到还有滑动丝杠的使用，28个执行器关节成本约16万元，距离马斯克提到量产后销售价格2万美元的目标，仍有很大的差距。执行器目前成本比较高，执行器仍然是未来人形机器人降本的关键部分。
行星齿轮减速器由于精度较差，在传统的工业机器人领域使用场景很少，但是其成本较低，以中大力德产品为例，其行星齿轮减速器销售单价仅为数百元。在降本的压力下，行业内或许也会在部分产品上使用行星齿轮减速器产品。与此相似的还有丝杠类产品，反向式行星滚柱丝杠成本比较高，未来滑动丝杠、滚珠丝杠等其他丝杠类产品也具备一定的成长潜力。
三花智控是全球领先的生产和研发制冷空调控件元件和零部件的厂商，有着30多年的历史经验。在汽车、电器和空调行业中，通过与全球著名企业的合作紧密，三花已变成全球领先的OEM供应商，提供高品质且最具竞争力的商品。三花目前成为膨胀阀、电磁阀和换向阀最大的制造商之一，年销售量超过1亿件。基于三花智控较强的制造能力和集成能力，公司有望在机器人领域执行器领域占了重要的市场地位。
拓普集团自1983年创立，总部在中国宁波，在汽车行业中专注笃行40年。集团设有动力底盘系统、饰件系统两大事业群，以及一个面向智能驾驶的独立品牌业务单元-域想智行。集团主要生产汽车NVH减震系统、内外饰系统、车身轻量化、底盘系统、智能座舱部件、热管理系统、空气悬架系统和智能驾驶系统等产品。拓普集团与国内外多家汽车制造商建立了良好的合作伙伴关系，已成为奥迪、宝马、斯特兰蒂斯、通用、吉利、福特、奔驰、大众、高合、理想、蔚来、小鹏、RIVIAN、LUCID等汽车制造商的全球合作伙伴。拓普集团同样拥有较强的制造能力和集成能力，也将是机器人行业上游的重要供应商。
丝杠作为高端的传动装置，在机床等高端机械设备上有大量应用，但并未实现国产化，国内以南京工艺、秦川机床为代表的企业在业内有一定规模，但是目前人形机器人使用的行星滚柱丝杠国内还没有企业具备较好的制造能力。近年来，恒立液压、贝斯特、长盛轴承等公司开始布局丝杠导轨业务，未来有望实现在人形机器人领域的拓展。
2021年9月，恒立液压发布定增预案，计划投资15.3亿元用于线性驱动器项目，该项目达产后将形成年产104,000根标准滚珠丝杠电动缸、4,500根重载滚珠丝杠电动缸、750根行星滚柱丝杠电动缸、100,000米标准滚珠丝杠和100,000米重载滚珠丝杠的生产能力。项目完成后，恒立液压将具备滚珠丝杠和根行星滚柱丝杠的制造能力。
秦川机床子公司汉江机床是国家第三个五年计划时期兴建的三线建设重点工程之一，机械工业大型骨干企业，国内螺纹磨床主导企业。经过50多年的发展历史，形成以自动化、数字化、智能成套成线产品为主的精密数控螺纹加工机床产业，以滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、滚动导轨块、滚动花键副、螺杆转子副、齿轮齿条副、精密工作台和精密零部件产品为主的滚动功能部件产业，是陕西省高新技术企业。
双环传动创建40+年来专注于物理运动核心部件——齿轮及其组件的研发、制造与销售，已成为中国头部的专业齿轮产品制造商和服务商之一。公司产品涵盖传统汽车、新能源汽车、轨道交通、非道路机械、工业机器人等多个领域，业务遍布全球，成为包括采埃孚、康明斯、卡特彼勒以及上汽、一汽等国内外有名的公司的供应商，世界500强客户销售占比60%以上。
中大力德始创于1998年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器的研发、制造、销售、服务于一体的机电自动化企业。公司一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，主力产品为减速电机和行星减速器，并且还推出出微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品。
步科股份一直专注于工业自动化设备控制核心部件与工业物联网/互联网软硬件的研发、生产、销售以及有关技术服务，公司核心产品有工业人机界面、伺服系统、步进系统、可编程逻辑控制器、变频器等，在物流设备、机器人、包装设备、食品设备、服装设备、医疗设施、环保设备等行业有广泛应用。公司第三代无框力矩电机产品能对标国际领先产品，部分型号具备一定优势。
昊志机电成立于2006年，是一家专门干中高端数字控制机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术企业。公司稳步向数字控制机床和工业机器人等高端装备的核心功能部件领域横向扩张，目前产品涵盖PCB钻孔机/成型机/划片机电主轴、数控金属/玻璃雕铣机电主轴、数控车床主轴/电主轴、走芯车床电主轴、直结与皮带式机械主轴、加工中心电主轴、钻攻中心电主轴、高速内/外圆磨床主轴、木工雕铣机电主轴、高光及超精加工电主轴、超声波电主轴、液静压主轴、铣削动力头、末端执行机构、刀柄夹头、数控转台、直线电机、谐波减速器、数控系统、伺服电机、驱动器、传感器、燃料电池压缩机、曝气鼓风机、直驱类高速风机等数十个系列上百种产品。
鸣志电器司专注于运动控制领域和智能电源领域核心技术及系统级解决方案的研发和经营，公司目前业务最重要的包含运动控制领域业务、智能电源领域业务、工业互联网业务、贸易代理业务、别的业务等五大板块。公司运动控制领域有控制电机类产品、启动控制类产品和传感器类产品，公司的空心杯电机产品在国内具备比较好的竞争力。
公司2022年成立了机器人行业部，目前主要是以机器人大配套为出发点，执行端主要以低压伺服、空心杯电机、特种无框力矩电机、谐波减速器等这类产品为主。公司研制的空心杯电动机具有高转速、高扭矩、低噪音振动的优势，电机运行平稳、更精确的控制；电机结构紧凑让电机提供了更高的效率和功率密度。能大范围的应用于人形机器人、检测机器人、工业自动化机器人、航空、医疗设施、工业工具、仪器仪表、电子设备等领域。
柯力传感成立于1995年，是目前全球称重领域物联网研发与推广应用的主要引领者之一，也是中国重要的称重元件制造及销售企业之一和工业物联网产业开拓者之一。企业主要研制和生产各类物理量传感器、称重仪表、电子称重系统、工业物联网系统成套设备。依靠公司在称重领域的制造经验与优势，公司有望在力矩传感器领域取得突破。
苏州固锝成立于1990年，是中国电子行业半导体十大有名的公司、江苏省高新技术企业、中国半导体分立器件协会副理事长企业。公司产品有最新封装技术的无引脚集成电路产品和分立器件产品、汽车整流二极管、功率模块、整流二极管芯片、硅整流二极管、开关二极管、稳压二极管、微型桥堆、军用熔断丝、光伏旁路模块、太阳能电池用银浆以及各种电子浆料等共有50多个系列、1500多个品种。
国内运动控制卡头部企业。公司以步进驱动器和控制器起家。驱动器位于整个运控系统的中层，公司向上延伸拓展控制器，实现了多系列产品的量产，成长为国内领先的运动控制卡供应商；向下布局伺服电机、步进电机，向市场空间更大的伺服系统拓展。根据雷赛智能招股书，公司控制器产品的客户包括涌固精密、舜宇光学、凯格精机、鑫信腾科技、东创科技、大族激光、科瑞技术等。
公司是掌握数控系统技术的机器人控制器供应商。公司主业为智能自动化仪表，市场地位国内领先。同时，公司自主+联合研发中高端数控系统。数控系统是数字控制机床的核心控制管理系统，是数字控制机床和工业机器人的底层核心技术，技术壁垒极高。自主研发数控系统体现出公司在控制器领域具备强劲技术实力。
公司联营子公司视科普是3D视觉解决方案最有经验的供应商，专注于机器3D视觉控制领域最具挑战性的Bin-Picking技术的开发。视科普基于3D视觉+AI+机器人运动规划，开发能够替代专业方面技术工人的智能机器人解决方案及工作站，已获得特斯拉、东风本田、上海大众、中国重汽的订单，和宝马、奔驰、大众、沃尔沃、福特、雷诺等多家汽车产业巨头合作。
公司较早着手布局运动控制器研发项目，目前已逐渐形成IMPMTC及IMC运动控制卡及控制器为技术平台，推出工业机器人控制管理系统，数控系统等相关这类的产品。公司的运动控制平台和机器人EherCAT总线控制方案等机器人控制管理系统多次获国际奖项。公司机器人控制管理系统采用机器人运动学控制算法，开放式结构，功能扩展方便，目前主要使用在于四轴、六轴工业机器人领域，为客户提供全面的高性能运动控制系统解决方案。
控制器领域经验比较丰富，自主可控、研发能力强：企业具有20多年的自动化业务丰富经验，基于国产主芯片，自主研发了可实现冗余功能的中型e-Control系列PLC及边缘控制器等产品。其中，PLC产品整合了高性能的嵌入式技术，基于高速背板总线系统架构，将复杂的过程控制、运动控制得到完美实现；边缘控制器集PLC控制与边缘计算功能于一体，充分地适应了工业互联网发展需求。
公司于2023年5月6日正式对外发布“讯飞星火认知大模型”，并于6月9日如期升级到“讯飞星火认知大模型V1.5”。公司星火大模型在国内可测的现有系统中处于领先水平,并且制定了明确的对标ChatGPT的计划。当前，星火大模型赋能单位现在有产品，助推公司有关产品营收实现迅速增加。公司讯飞星火认知大模型让国产大模型架构在自主创新的软硬件基础之上，实现了核心技术底座自主可控，让AI产业高质量发展根植在自主创新的根基上。公司与华为昇腾等强强联合，合力打造完全基于国产算力基础的认知大模型。目前，面向重点行业可私有化部署的自主可控行业大模型，已经与众多行业头部客户达成合作意向。
湖人轻取篮网7战6胜：詹皇40+7+5平赛季纪录 拉塞尔10000分里程碑
