今年4月，比亚迪发布了智能底盘技术“云辇”，并宣布非常关注的仰望U8就将搭载等级最高的“云辇-P”，当时我们也对这几套系统做了解读。
但那次发布会公开的内容还是相对来说还是比较少，我们的解读也比较浅显。就拿U8所搭载的云辇-P来说，它执行层具体的结构是怎样的、能实现哪些特有的功能等等，这样一些问题都没能解答。
好在，最近比亚迪针对云辇-P专门举办了一场讲解会，算是基本解答了上面这样一些问题。那么今天，我就来尽量通俗地转述给大家，希望能让更多的人认识了解到仰望U8所搭载的“云辇-P”。
在之前的解读中，我曾粗略地介绍过云辇-P执行层的基本结构：以螺旋弹簧和主动式液压减震器组合而成的智能液压车身控制系统。
电磁阀减震器是一种阻尼可调减震器，简单来说，就应该通过电磁阀来改变液压流道、从而实现阻尼调整的减震器。
一般来说，减震器的阻尼越小，悬架也就越软，就能阻隔更多震动；而减震器的阻尼越大，悬架也就越硬，就能更大程度上减少侧倾，提升操控。
因此，阻尼可调的减震器，配上可以扫描路况的控制单元，就可以让车辆的底盘随时适应各种路况，提升车辆的驾乘感受。
而主动式液压减震器，则在阻尼可调减震器的基础上，配备了额外的液压泵，因此，这种减震器不仅可以实现阻尼的变化，还可以主动调整减震器内的液压油、改变减震器的长度，实现与空气弹簧相似的举升/下降效果。
而与空气弹簧相比，由于主动式液压减震器里充入的是液压油，作为液体它的压缩性很小 ，因此只需要充放很小的量就能实现减震器的伸缩，不仅响应速度快得多，自身强度也高得多。
不难看出，这种减震器的优势很突出，而最明显的缺点可能就是成本比较高，因此常常在高端车型上才有所搭载。例如奔驰的E-ACTIVE BODY CONTROL（E-ABC）主动悬架也采用了类似的主动式液压减震器。
此前比亚迪就有着“堆料狂魔”的称号，而在云辇-P上，比亚迪对这一点可以说是体现的淋漓尽致。
云辇-P的液压系统采用了分体式设计，通过复杂的管路进行连接。其中，每个轮子的减震器都配有单独的三个“罐子”，以前轮的减震器为例，就分别配有多级刚度控制模块、连续阻尼控制模块、以及多级缓冲蓄能器。
其中，黑色的“罐子”其实是囊式蓄能器。它的内部有一个充满氮气的气囊，当向罐内充入液体时，由于液体不可压缩，气囊就会被压缩，能量会以压缩气体的形式被储存。如果液体压力减小，气囊就会膨胀把液体排出去，实现能量的“缓冲”。
在云辇-P中，连续阻尼控制模块是与减震器常通的，通过油路连接，可以看做是液压减震器的一种延伸。在控制模块中，有一个电机和阀门，可以电控调节液压油进出“罐子”的流量，从而实现阻尼的调节。
而在刚度控制方面，云辇-P根据工况提供了三级刚度，通过三个控制模块的开闭实现。
在一级刚度、也就是默认状态下，连续阻尼控制模块和多级刚度控制模块的阀门会打开，与减震器相通，这时悬架的刚度和阻尼都是适中的。
而在二级刚度下，多级刚度控制模块的阀门会关闭，这时，因为整个油路中少了一个蓄能器，因此油路整体的可压缩性降低，减震器的刚度会提升，悬架也就更硬，可以带来更好的操控。
至于三级刚度，则是在应急情况下才会启用，这种模式下会打开三个控制模块的阀门，启用所有的蓄能器，整个油路的可压缩性提高，是刚度最低的一种模式，悬架最软，但能吸收更大的震动和冲击。
以上这套系统，是每个轮子每个减震器都有一套的，总体算下来，已经有多达12个控制模块、12个阀门和蓄能器了。但这还不是全部，在车辆后部还有一套车辆姿态控制系统。
整套车辆姿态控制系统由5个模块组成，包括云辇智算中心、姿态控制器、四轮联动模块、悬架控制蓄能器、储液壶及电机泵模块。
四轮联动模块和姿态控制器是两个复杂的具有多通路的控制阀，其中姿态控制阀主要负责连接储液壶，四轮联动模块则负责打通前后四个轮子间的油液通路。
在工作时，姿态控制器可以将储液壶中的液压油传输至悬架控制蓄能器中，当车辆需要快速举升时，就会打开悬架控制蓄能器的输出阀门，快速向底盘液压系统中注入液压油，实现整车的快速举升。
同时，姿态控制器还能够最终靠四轮联动控制模块抽出悬架油路中的液压油，转移到蓄能器或者储液壶中，以此来实现整车的悬架的快速降低。
而四轮联动模块则可以动态调整前后左右四个轮子液压系统中的液量，从而实现每个轮子悬架高度的单独控制。
不难看出，云辇-P的执行机构是一套极为复杂的液压控制系统，其中仅蓄能器就多达13个，阀门更是超过了20个，说是“堆料狂魔”毫不过分。
那么，基于如此复杂的设计，能轻松实现单轮精准控制的“云辇-P”，有怎样的实际意义呢？难道只是为了调节高度吗？
我们知道，仰望U8凭借“易四方”四电机独立驱动技术，可以实现许多传统汽车想都不敢想的能力，比如慢速原地掉头、高速爆胎稳定等等。
而云辇-P，其实跟易四方十分相似，因为它就是一个四悬架独立控制技术，能够说是“易四方”的绝佳拍档。
比如说仰望U8的“一键调平”功能，通过四轮联动模块和姿态控制器的配合，可以根据IMU的数据自动调节四边独立悬架的高度，实现让车辆内部实现水平。这一功能在野外或者不平整的露营地上十分实用。
更关键的是，前面提到的“云辇智算中心”还可以直接获取智驾感知传感器的数据，通过扫描路况实现“预瞄”，从而让底盘及时对前方路况发出反应。
例如，当越野时前方检测到大坑，系统就会判断和预测车辆的行驶轨迹，判断哪个轮子会从坑中驶过，从而提前调整响应轮子的刚度和悬架行程，提前打开蓄能器等等，提高车辆的越野通过性。
而当行驶在高速路上时，如扫描到前方突然出现障碍物时，则可以提前降低车身高度、提高单侧车身刚度，以增加行驶稳定性，减小侧倾梯度，做到过弯强支撑，提高横向稳定性，让紧急避障更安全。
此外，云辇-P精确到每个悬架的精准控制，还能与智能驾驶技术相结合。比如说在车辆辅助驾驶中，根据车辆的行驶路线，转弯方向、角度等等，可以及时调整对应悬架的阻尼和刚度，让车内乘客的乘坐更舒适，减少眩晕感。
可以说，就像易四方一样，精确到每个悬架的底盘控制管理系统云辇-P，大大提高了车辆动态能力的上限，车主的收益是全方面的。而这，也只是云辇-P推出的初级阶段。在软件定义汽车的今天，基于这套智能液压车身控制管理系统，仰望U8还能给我们带来哪些新玩法，又将如何改变车辆的“属性”，我们拭目以待。
